ROS 강의 - (2) Workspace 만들기

Workspace 만들기

• ROS 를 설치하고서, 처음에 뭘해야 할지 막막하다. 일단, 아래와 같이 Workspace를 만들고, 그 안에 코드를 넣어야 뭔가 실행가능하다. 일단 Workspace 만드는 법을 알아보자
• 참조 링크 : http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment
• 일단, 폴더를 하나 만들어준다. 나중에는 이런 폴더를 여러 개 만들기도 한다.
• 아래가 폴더 만드는 명령어. 터미널에서 실행하면 된다

mkdir -p ~/catkin_ws/src

 

• 만든 폴더로 들어간다.

cd ~/catkin_ws/

• 아래 명령어를 실행한다.

catkin_init_workspace

• 이때, 오류가 생긴다면 아래와 같이 catkin 을 우선 설치해줘야 함

sudo apt install python3-catkin-tools

• 원래는 워크스페이스를 위와 같이 만들고 나서 catkin_make 혹은 build 를 통해 변경 사항을 업데이트 해줘야 하는데, 그냥 위 과정을 생략하고 바로 catkin_make 를 해도 되긴한다. 근데 안전하게 위의 절차를 다 밟는 것이 좋다.

catkin_make

• 그리고 해야할 일 - 아래와 같이 수행하면, 변화가 인지된다. 이걸 단순하게 하는 방법도 있는데 그건 다음 번에..

source devel/setup.bash

 

• 이제 Workspace는 만들어졌다.

끝 ~